速報レポート１　舞台は琵琶湖　水上ロボコン　準備編

＜活動内容＞
　8月2日（金）、ソーラーボートの試走を琵琶湖で実施しました。よい天気でスイスイ進みました。

　8月4日（日）と8月10日（土）はロボット工学についての授業です。
　これからはじまる合宿の目的とは？ロボットとは何だろう？みんなで意見を出し合いました。
　ロボットの種類やロボット工学について、ロボットの基本構成、センサやポテンションメータ、ロータリエンコーダ等、専門的なことを学びました。

＜子どもたちの感想＞

ぼくが、今日一番面白いと思ったことは、フィードバック制御です。どこが面白かったのかというと、自分で復活したりすることができる、というところです。この動作には、例えば、ポテンショメータなどが使われていると思います。他に使われているセンサも知りたいです。
　ぼくは、ロボット制御の動作の仕方の手順がとても難しいと思いました。目標を設定し、動作を決定して、シミュレーションの動作の決定、そして実機での動作の確認をする、というのをするということにぼくは、一つの動作をするだけでも大変だな、と思いました。
　運動学と逆運動学は難しいけど、ロボットが目標を達成するためにとても大切な機能だと思いました。
　ここで疑問に思ったことがあります。それは運動学で、物とロボットの座標系をどうやってそろえるのか、ということです。学習したことを使って解決してみたいです。

今日の座学で興味のあることが、いくつかありました。
一つ目は、ロボットとはなにかです。広辞苑にのっていた意味では、○○人形(人)などだったのでソフトウェアなども含んでの意味になって辞書にのるのはいつごろかなと思いました。
二つ目は、Ｆ=Ｍ(×)Ａの力などを表す式です。最初はＦが何を示すのかなどは一切、分からなかったけどこの英語は力という意味だ、などと教えてくださったので、最後は少し、分かりました。
三つめは、ロボットのルールです。最初はどんなものかを考え、ロボットが人間、生物を傷つけない、感情を持たない(持たせない)ということが出てきて、確かにロボットが勝手に考え、行動をしたら恐ろしいことになるなと思いました。だから、アシモのロボット工学第３原則があって、良かったなと思います。

ロボットの種類のところで福島の原発など放射線がおおく、数秒で人が死ぬ様なところなど人がいけない様々な場面で活躍している事に驚きました。人間とロボットの話を比較して、腕の７自由度など大学で習う様なだいぶ先のことまでわかりやすく教えてくださり、嬉しかったです。
加速度センサやロータリエンコーダ、レゾルバ、タコジェネレータなどのセンサが携帯など何に使われているかという実際の活用例と合わせて教えてくださり、わかりやすかったです。
　学校の授業の内容は電池の向きを変えると電流の向きが変わる程度のいつも簡単過ぎるので、かなり先のことまで教えてくださり楽しいしやりがいがあって嬉しかったです。
　今までロボットの定義など考えたことがなかったので、特に「一般に、目的とする操作及び作業を自動的にできる機械または装置」というのに共感しました。

今回の講義でロボット工学の難しさが分かりました。内容が難しすぎていつまで内容を覚えていられるか不安になりました。そして、来週の合宿が楽しみになりどんなボートレースが行われるのかも楽しみになりました。驚いたことはボストンダイナミクスのロボットです。特に斜面を歩いている事にはとても驚きました。斜面の足場に対応できずに足が曲がって転びそうなのに普通動いていてどんなプログラミングを組み立てて、ロボットに読み込ませているのかと思いました。　また、ボストンダイナミクスのロボットが世界で一番技術が進んでいるなら、日本で一番技術が進んでいる会社のロボットはどんな見た目でどんなことができるロボットなのか疑問に思いました。僕が知っている範囲であまり知らないですけど、ガストの料理を運んできている配膳ロボットが一番滑らかな動きをしているかなと思いました。

私が今日の座学で、ロボットについて色々な事を知りました。
一つ目は内界センサと外界センサのことです
言葉の意味を初めて知り内界センサと外界センサそれぞれ少しずつ構成が違いおどろきました。
二つ目は「ロボットとは」のことです。ロボットは人造人間、もしくは人工の自動人形とういう少し難しい意味が分かりました。
三つめは「ロボットのルール」のことです。
ロボットにも日本の憲法のように何個かの掟(ルール)があることを知りました。最初は三つだけしかなかったルールが最近になって第零条をつくったことについて初めて知りました。
今日の座学で行われたグループワークのことでは様々な意見が出されました。自分の考えていたり、言った意見とは違い面白いと思いました。

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